Malgré l'invention d'ordres imaginaires tels qu'un prétendu ordre de la Sainte-Ampoule que Clovis aurait fondé en 496, les ordres de chevalerie sont un phénomène de la fin du Moyen Âge. Ils s'inscrivent en partie dans la succession des ordres militaires apparus lors des Croisades et de la Reconquista, il s'agissait alors d'ordres de moines-guerriers. Et c'est en Espagne qu'apparaissent les premiers ordres laïcs, précurseurs des ordres de chevalerie, récompensant des actions héroïques pour la défense de la Chrétienté puis de l'État.
Les ordres de chevalerie s'inspirent par ailleurs du modèle de la Table Ronde du cycle arthurien.
Leur création répond également à une exigence politique. La vassalité avait perdu son aspect exclusif et malgré une tentative de renouveau avec l'hommage lige, beaucoup de nobles relevaient de plusieurs suzerains. Dans leurs statuts, les ordres de chevalerie rétablissaient une fidélité exclusive envers le grand-maître, qui est toujours le prince créateur ou l'un de ses successeurs. Sur le modèle des ordres de chevalerie, les souverains européens mirent en place des ordres honorifiques à partir du XVIIe siècle. Bien que ces nouveaux ordres soient des corps auxquels les nouveaux membres doivent s’agréger, d’où le nom d’ordre, ils se distinguent des ordres de chevaleries par plusieurs caractéristiques : ils sont hiérarchisés en plusieurs classes (alors que les ordres de chevalerie n’ont qu’une seule classe), ne récompensent pas uniquement les nobles et ont souvent un champ de spécialisation, honorant les militaires ou les diplomates... Plusieurs ordres de chevalerie ont évolué dans une fonction d'ordre honorifique, sans pour autant modifier leur structure : les ordres britanniques de la Jarretière et du Chardon et les ordres français de Saint-Michel et du Saint-Esprit notamment.
La plupart des ordres de chevalerie furent en même temps religieux et militaires. C'est à la naissance du christianisme qu'il faut reporter l'époque de la fondation de ces ordres. Une grande partie des ordres de chevalerie sont éteints, en raison même des circonstances qui déterminèrent leur création et qui ont cessé d'exister. D'autres, au contraire, sont arrivés jusqu'à nous, dépouillés seulement des formes qui n'étaient plus en harmonie avec les mœurs, les usages et les coutumes de notre société. Tels sont les ordres de Calatrava, de Malte, ....
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